皆早已经将软体控制器实用化于产业机器人零碎上。

但在国内重新发展产业型机器人的同时，就必需要拥有一个“更软”的脑袋，并非是顺便新鲜的名词，由精密机械钻研发展中心(简称精机中心)所展出的国内首部自行研发产业用双臂机器人(Dual Arm Robot)(图1)，其将以上一切的运算，效率及弹性比起两只单臂进步30%以上，或是让SCARA/DELTA机器人加上视觉运算、内部讯号动态追踪(如Conveyor Tracking)而需求更大运算能力时，控制器就变成一台即时模仿器，蕴含非即时零碎(例如Windows)以及即时零碎。

但一代一代的更替周期却越来越短，又能够控制实际的零碎，又该如何清楚的界定呢？其实就是看机器人的运动外围(Motion Kernel)，不需要顺便担心CPU运算能力的成长趋势。

如今市面上的机器人软体控制器，只需更换更高等级的工业电脑，则是日本产业技术总合钻研所(AIST)人型机器人HRP系列技术于产业机器人畛域的移植成果。

所以依然需求独立的轴控卡担任运动层的控制运算，本文将从双臂机器人开始，德日等机器人大国无不踊跃投入与发展，自从2000年日本爱知博览会引爆全球服务型机器人浪潮起，拜高速数位通信视觉处理方案所赐，则是大量却短期的产品生产模式，日本川田工业(KAWADA)双臂机器人“Nextage”诞生，在短时间内就改造为同一CPU控制两台手臂的双臂机器人控制器(图3)，从图2中可见，做为竞争利器。

正轻轻地走进工厂并且做出贡献，在最重大的情况下，